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维修机械手的时候首先是润滑机器人各轴，不同功能不同地方的轴承需要加不一样的润滑油，目的是为了保证他们能够正常有效的进行工作；然后是清理清枪装置，加注相应的润滑油就可以，还有就是需要及时的清理控制柜以及焊机还有焊机的水箱的水位是怎样的，不管是过高或者是过低都是需要进行及时补充的机械焊接机器人，除了上述我们说的这些我们都需要维修意外我们还需要做的就是对整个焊接机器人进行的检修焊接机器人，定时检查才会放心的使用。

一般的机械手是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝设备、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现接连轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特色。随着技能的开展，弧焊机器人人正向着智能化的方向开展。焊接机器人体系根本组成如下：机器人本体、控制体系、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施。

机械手进行视觉传感的初始焊位辨认及途径规划，是结束智能化焊接机器人的关键技术之一码垛机器人，对于太空、核环境等人类不便于参加的焊接作业的结束具有重要的现实意义。现在的初始焊位扶引办法主要是“瞎子探路”式的办法，即选用示教靠近的办法或选用触觉勘探办法的，像瞎子的探路相同逐步靠近初始焊位。可见的报道是带有焊接起点捡出功用的焊接机器人，可是它选用的是触摸式传感器，由于受传感办法的束缚，仅适用于角焊缝及带有较大坡口的焊缝办法，焊缝的边沿有必要很明显且便于触摸，这可以更好的发挥我们机器人的使用效果。

机械手相对于手工焊接更加灵活方便，但是手工焊接切割质量较差、尺寸失误较大、材料浪费大，后续加工工作量大，同时劳动条件恶劣，生产效率低。半自动焊接机中仿形焊接机，焊接工件的质量较好，由于其中使用了较好的焊接模具，不适合单件、小批量和大工件焊接。

其他类型的半自动焊接机虽然降低了工人劳动强度，但是功能简单，只适用一些较为规则形状的零件。焊接机器人相对于手动的半自动焊接方式来说，可以有效地提高板材焊接地效率、焊接质量，减轻操作者劳动的强度。数控焊接机，等离子焊机具有焊接领域宽，可以焊接所有金属管材，焊接速度快，，同时采用精细等离子切割以使用切割质量接近激光切割水平，目前随着大功率设备的成熟，焊接的宽度已经慢慢被扩展范围。

机械手的特点因为使用了集成的焊钳，焊接钳后面安装了焊接变压器，所以点焊机器人的变压器必须尽可能小型化。对于容量较小的变形金刚，可以使用50hz的功率频率ac。对于容量较大的变形金刚，业界已开始采用逆变技术，将50hz功率频率ac转换为600-700hzac，从而减少变形金刚的体积。变压后可直接用600-700hzac或二次整流焊接。它可以用直流焊接，焊接参数可以通过定时器调整的。

焊接机械手手臂主要包括机械手臂和焊接设备两部分。机械手臂由机械手臂本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，焊接机械手手臂在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊焊接机械手手臂可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊(CO2焊、MAG焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIC焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊。一套完整的焊接机械手手臂系统，应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。焊接机械手手臂通常有五个自由度以上，具有六个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。点至点方式移动速度可达60m/min以上，其轨迹重复精度可达到±0.2mm。这种弧焊焊接机械手手臂应具有直线的及环形内插法摆动的功能，共六种摆动方式，以满足焊接工艺要求，机器人的负荷为5kg。机械手